guest/linux/hvm-ros/README

   1 This is a library that encapsulates interaction between
   2 a ROS Linux application and an HRT that are both running
   3 in the same HVM.   A test application is included.
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   5 ROS/HRT interaction is done via Palacios's HVM component
   6 and there is a detailed technical description in
   7 palacios/include/palacios/vmm_hvm.h.
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   9 When the HVM is started, both the ROS (Linux) and the HRT
  10 (for example, Nautilus) are booted simultaneously.
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  12 A Linux application running in the ROS has control over the
  13 HRT and the ROS..  Specifically, it can:
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  15 - reboot the HRT
  16 - reboot the ROS
  17 - reboot the whole HVM
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  19 - merge/unmerge its address space with the HRT's address
  20   space (provided the HRT can do so (e.g. Nautilus))
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  22 - asynchronously invoke functions with the HRT
  23   functions can be invoked on the HRT's first core
  24   or simultaneously on all cores of the HRT
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  26 - synchronize with the HRT to decide on a common memory
  27   location to use for future, synchronous communication
  28   via that memory.   And teardown when this is done.
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  30 The HRT can in turn call back to the ROS application
  31 for the following reasons, which are really only sensical
  32 for a merged address space.  These callbacks currently include:
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  34 - system call forwarding
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  36 - page fault forwarding (for the ROS user portion of
  37   the address space)
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  39 Because on the ROS side, we do everything within user
  40 space, the ROS currently needs to poll.  It polls both
  41 to determine completion of a request, and get event
  42 callbacks from the HRT.
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